对机械臂文献综述的评述

机械臂文献综述评述：

文献综述概述

机械臂文献综述通常涵盖了从运动学建模、逆运动学求解到控制策略、应用案例等多个方面。以下是一些关键点的概述：

1. 运动学建模

D-H 模型：是最经典的运动学分析模型，通过建立局部坐标系和四阶矩阵来描述连杆间的位置关系。

改进模型：包括 Veitschegger 的五参数模型、Juan 和 Klaus 的 CCP 模型以及 Chen 的局部 POE 模型，这些模型对 D-H 模型进行了改进，以克服其局限性。

2. 逆运动学求解

求解方法：逆运动学求解方法包括代数法、几何法、解析法和迭代法。

代数法：直观易懂但计算复杂，如消元法、聚筛法、Groebner 基法和吴方法。

几何法：依赖于机械手结构，局限性较大。

解析法：如 Paul 的分析算法，可以在没有初始条件的情况下求解逆运动学方程。

迭代法：求解过程简单，但需要设定初值，且难以得到所有逆解。

文献评述

模型选择：D-H 模型虽然经典，但局部坐标系的选择对模型精度影响较大，因此需要根据具体应用选择合适的模型。